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所謂的協(xié)作機(jī)器人，其實(shí)就是一種能夠和人類在共同的空間工作，并進(jìn)行密切互動的機(jī)器人。簡而言之，就是能夠和人類一起工作。協(xié)作機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、中空力矩電機(jī)、諧波減速器、伺服驅(qū)動器和控制器組成。

協(xié)作機(jī)器人的特點(diǎn)：1、輕量化。機(jī)器人越小，安全性越好。2、友好。表面和接縫光滑平整，沒有易被夾傷的尖角或縫隙。3。人機(jī)配合。具有靈敏的力反饋特性，當(dāng)機(jī)器人受力達(dá)到設(shè)定值時(shí)會立即停止。4、編程方便，無需技術(shù)背景即可輕松完成編程和調(diào)試。

不同結(jié)構(gòu)的協(xié)作機(jī)器人：主要是單臂和雙臂機(jī)器人。單臂協(xié)作機(jī)器人只有一只手臂，是常見的機(jī)械臂形式。由于布局靈活、控制簡單，廣泛應(yīng)用于各種行業(yè)場景。雙臂協(xié)作機(jī)器人具有冗余的動作空間，高效靈活，適用于需要交互協(xié)作的負(fù)載應(yīng)用，或在有限空間內(nèi)完成多個動作的場景，如雙手?jǐn)Q瓶蓋的協(xié)作動作。因此，雙臂設(shè)計(jì)將帶來成本增加和控制的復(fù)雜性。

不同負(fù)載的協(xié)作機(jī)器人：受限于應(yīng)用場景和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，協(xié)作機(jī)器人的負(fù)載一般不會超過20kg。通常我們定義輕負(fù)載協(xié)作機(jī)器人的負(fù)載為3-10kg，重負(fù)載協(xié)作機(jī)器人的負(fù)載為10kg以上，桌面協(xié)作機(jī)器人的負(fù)載為3kg以下。輕載協(xié)作機(jī)器人是目前常見的協(xié)作機(jī)器人，主要應(yīng)用于消費(fèi)電子、測試、醫(yī)療和服務(wù)行業(yè)。協(xié)作機(jī)器人常用于裝配、搬運(yùn)、碼垛和包裝等工業(yè)場景，桌面協(xié)作機(jī)器人用于分揀、點(diǎn)膠、涂膠、自動測試等工作場景。

不同力覺形式的協(xié)作機(jī)器人：力覺是協(xié)作機(jī)器人實(shí)現(xiàn)交互的基本功能，也是重要的功能之一，主要分為電流環(huán)、關(guān)節(jié)力矩、六維力/力矩傳感器和電子皮膚。其中，基于電流環(huán)的傳感形式是早期的一種。通過機(jī)器人的伺服系統(tǒng)直接獲得機(jī)器人各關(guān)節(jié)的電機(jī)電流，然后通過電機(jī)廠家提供的轉(zhuǎn)矩系數(shù)計(jì)算出各關(guān)節(jié)的輸出轉(zhuǎn)矩。這種方法既經(jīng)濟(jì)又簡單，在機(jī)器人制造商中被廣泛使用。因?yàn)闊o法獲得準(zhǔn)確的外力，所以經(jīng)常用于碰撞檢測和簡單的拖動示教。

基于關(guān)節(jié)力矩傳感器的協(xié)作機(jī)器人是近年來的研究熱點(diǎn)，由扭矩傳感器、多圈編碼器和單圈絕對值編碼器構(gòu)成一個流行的柔性關(guān)節(jié)，然后由扭矩傳感器直接輸出各關(guān)節(jié)軸的扭矩。與現(xiàn)有的反饋方法相比，該方法具有更高的精度和反饋頻率，易于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的柔順控制，已應(yīng)用于精密裝配、拋光、手術(shù)等場景。但是，使用扭矩傳感器會降低機(jī)器人的關(guān)節(jié)剛度和軌跡精度，結(jié)構(gòu)集成也會增加設(shè)計(jì)和制造的難度。